MAKE: Japan : LEDマトリックス付き六足歩行ロボット

LEDマトリックス付き六足歩行ロボット

SAMSAはATmega128搭載のWiringボードをベースに作られています。SAMSA IIはATmega1280搭載のArduino Megaを使っています。どちらもほぼ同じですが、ATmega1280はSRAMがATmega128の倍の8KBあります。SAMSA IIではArduino IDEは使っていません。ソフトウェアは、ArduinoとWiringのライブラリを少し使って、C++で直接書かれています。

SAMSA IIには、さらに2つのマイクロコントローラが積まれています。ひとつは頭部に積まれた旧型のArduino Mini（ATmega168）です。センサーの管理をしています。もうひとつはATmega8です。これはディスプレイに埋め込まれています。ディスプレイのファームウェアは別のものと入れ替えました。こうすることで、メインのマイクロコントローラをディスプレイのピクセルやフレームバッファの管理から解放できます。

頭部のマイクロコントローラは、センサーからのデータのサンプリング、フィルタリング、処理を担当します。シャープ製距離センサーと側方の赤外線センサーからのデータが合体して、ひとつの「スーパースマート距離センサー」になります。このマイクロコントローラは、リモコンに使われている38 KHz赤外線受信器からのデータの解析も行います。

この2つのマイクロコントローラーがメインのマイクロコントローラーの負担を軽減することで、より高度な動作が可能になりました。

［Arduino Blogより］

- John Baichtal

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Apr 21, 2011 01:00 AM
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