MAKE: Japan: Robotics Archives

Archive: Robotics

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July 2, 2008

ACM-R5 - 水陸両用ヘビ型ロボット

Fig1

陸上に生息するヘビは、時に川面を泳ぐ姿を見せる。ウミヘビのように水中で活動するヘビもいる。実は原理的に体をくねらせて推進力を発生する仕組みは、地上でも水中でもほとんど同じである。ACM-R5は、この事実に注目して開発された水陸両用のヘビ型ロボットである。地上及び水中において、ヘビと同様に体をくねらせて推進することができる。

ACM-R5の特徴の一つは、蛇腹とユニバーサルジョイントを組み合わせた関節である。この関節機構は先行開発機HELIX（スピロヘータ型遊泳の検証用モデル）において開発された機構を改良して設計された。ユニバーサルジョイントで関節を構成し、蛇腹で覆って水の浸入を防ぐ構造となっている。先行開発機ACM-R4で採用された回転軸用のシールと比べ、蛇腹には関節の可動範囲を大きくできないという制限があるが、2軸のジョイント（ユニバーサルジョイント）の防水が可能である。水中で効率良く泳ぐためには体全体の形を滑らかに保つ必要があり、それにはユニバーサルジョイントが適している。実際にはユニバーサルジョイントを蛇腹で覆った機構は過拘束となるので，ここではユニバーサルジョイントの中央に捻じれ方向の受動軸を設けた特殊な構造を採用している。

ACM-R5のもう一つの特徴は、体を覆うように装備された受動車輪と水掻き板である。体をくねらせて推進力を得るためには、体が描く曲線の接線方向には滑りやすく、法線方向には滑りにくい性質が必要である。受動車輪付き水掻き板を備えることにより、ACM-R5は地上と水中の両方においてこの性質を実現している。

制御系も、従来のヘビ型ロボットの研究を基に工夫がなされている。ACM- R5は関節ユニット一つ一つがそれぞれCPU、バッテリ、モータを備え、ある意味独立したロボットである。各ユニットは通信線を通して信号をやり取りし、自分が先頭から何番目の関節なのか、全体で何個の関節があるのかを自動的に認識する。このため、関節の除去・追加・交換が自由であり、状況に応じた柔軟な運用が可能である。

- Phillip Torrone

訳者から：東京工業大学の広瀬・福島研究室のヘビ型ロボットだ。愛知万博にも出展されて話題になったよね。しっかし、すごい。

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jul 2, 2008 01:00 AM
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June 27, 2008

遠隔手術技術を使って1セント硬貨大の鶴を折る

遠隔手術技術を紹介するためのビデオだ。遠隔操作のロボットアームを使って、1セント硬貨サイズの鶴を折る。その精度の高さにはびっくりだ。だけど、たとえお医者さんが操作しているとわかっていても、ロボットアームに腸をいじくられるのって、普通の人間は抵抗あるよね。

［via］

訳者から：これは金沢大学医学部石川紀彦教授の技。使っているマシンは da Vinci Surgical System です。

- Jonah Brucker-Cohen

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 27, 2008 01:10 AM
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June 25, 2008

ゴージャスなPummer

16 BPW-34 Siemens Osram 1/8" ソーラーセルを電源に使ったBEAM Pummerだ。

Solar Engine 2［via］

Makeの記事より

ある種ロボティックス植物、ある種テクノ彫刻。このかわいいデスクトップトイPummerは、簡単に楽しく作れる。Make 08（英語版） - Toys and Gamesの記事をご覧ください。
PDFはこちらからダウンロードできます。または、iTunes（RSS 2.0 feed）では、このPDF以外にも、Makeのいろいろなビデオや音声がお楽しみいただけます。

- Gareth Branwyn

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 25, 2008 12:50 AM
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June 23, 2008

Wiimba - Wiiリモコンによる手動Roomba

この人の最初のRoombaハッキングの映像だけど、Roombaのロボティック部分を抑えて手動にしてしまったアイデアに拍手を贈りたい。RoombaとWiiリモコンを組み合わせて作られた世界初の "Wiimba" は、自動制御システム全体に変更が加えられ、普通の掃除機になってしまった。

Wiimote+Roomba=Wiimba

訳者から：ちょっと前に紹介したパックマンのRoomba"Pacmba"を作ったRon Tajimaさんの最初の作品だ。いいねー、この考え方。最高。畳の部屋ってのがまたいい。

- Jonah Brucker-Cohen

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 23, 2008 12:40 AM
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June 19, 2008

CNCスライス盤ごっこをする歩行ロボット

Hack A Dayで紹介された6本足ロボットはCNCスライス盤として機能する。
MattがCNCで遊び始めたのはつい最近のことです。最初に彼は、ペンを使ったプロッター作業でこのコンセプトの検証を行いました。今では、ポリスチレン板を三次元加工できるようになりました。まだ少し荒いところがあり、正確でない部分も常に残ります。足をボルトで固定していないためです。現在は1/8インチのビットを付けていますが、彼は今、これを3mmのルータービットに交換することを考えています。

上のリンクを見れば、彼が勤勉に働く姿が見られるよ。

Hexapod Robot CNC router（英語）

- Gareth Branwyn

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 19, 2008 01:10 AM
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June 12, 2008

空飛ぶマンタの飛行船

Hack a Dayより -
ドイツのエンジニアリング企業Festoが開発したマンタ型の飛行船です。通称はエアーレイ。アルミ蒸着ペットフィルム製の体にヘリウムを満たし、翼を羽ばたかせて推進します。上下翼面の張力を変化させることで、リブに接続された翼面が引っ張られて翼形が変化します。翼面は遠隔操作されるサーボモーターに接続されています。翼の上下いずれかに押し出す力を与えると、翼は反対側に曲がります。反対側に押し出す力を加えると、翼は反対側に曲がります。こうして翼は上下に運動します。サーボモーターは8Vの LiPo蓄電池で駆動します。

Flying manta ray（英語）

- Gareth Branwyn

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 12, 2008 01:00 AM
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June 11, 2008

Roomba + LED = Pacmba

Ron Tajimaの驚きのPacmbaだ！　Crunchgearより。

- Phillip Torrone

訳者から：すっげー！　ビデオも日本語でわかりやすーい！

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 11, 2008 01:20 AM
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June 10, 2008

空気を読むロボット犬

Sparkyは空気の汚染度、移動、接触を、姿勢を崩す相対量で知られてくれる犬の彫刻。つまり環境の質を教えてくれるというわけ。
Sparkyは、一酸化炭素、タバコの煙、アルコール、暗闇、体を叩かれること、怒鳴られることに対してネガティブな反応を示します。これらの要因によりその（度合いによりますが）Sparkyは頭と尻尾を垂れ下げて悲しそうに鼻を鳴らし、やがて体が崩れ落ちます。ときどき、なぜ鳴いているのかわからないこともあり、そのような場合は人間が原因を判断するしかありません。強い光を当てる、優しく語りかけて散歩をするといった行動で、Sparkyは再び起き上がって嬉しい声を出します（散歩がもっとも効果的な回復法です）。
この犬型ロボットは、Arduinoとモーターひとつで動いている。原理は裏のボタンを押すとヘニョッとなるあのオモチャと同じ。

Sparky the health awareness pet（英語）［via Arduino blog］

Maker Shedより：

Motorshield for Arduino

- Collin Cunningham

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 10, 2008 12:40 AM
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June 5, 2008

Delfly II: ラジコン・トンボ

このビデオが英語だったら、このすばらしいラジコン。トンボのことがもっとよくわかるのに、残念。ただ幸いなことに、彼らのウェブサイトには英語でたくさんの情報が書かれている。

DelFly IIは、カメラを搭載しながら16.07gと軽量で飛行が可能です。このカメラは、ただ映像を見るだけのものではなく、画像解析ソフトにデータを送る役割も果たしています。画像は地上ステーションに転送されます。地上ステーションでは、画像からDelFly IIの角速度を判断し、操縦者の入力情報と比較し、DelFly IIに舵命令を送ります。この情報から、ラダーとエレベーターの角度を調整します。そのため、初心者でも簡単にDelFly IIを飛ばすことができるのです。

詳しくはDelfy II を見てね。

関連：

美しいけど、残念ながら飛べない自家製メカトンボ（英語）。

- Marc de Vinck

訳者から：羽ばたきながら追いかけられるのって、すごく怖いんですけど。

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 5, 2008 01:00 AM
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June 4, 2008

脳とコンピューターを繋ぐロボティック電極

サイバネティック・インプラントがまた一歩実現に近づいた（しかもさらにインテリジェンスになって）-
Caltech（カリフォルニア工科大学）チームは、超小型のマイクロマシン技術に基づくモーターを多チャンネル電極配列の各電極に取り付け、電極を対応するニューロンへ導くアルゴリズムを採用することで、処置をより予測しやすい形にするシステムを開発した。マイクロマシン部分はまだ開発途中だが、ソフトウェアのアルゴリズムはすでに可動段階にあり、Caltech神経科学研究所で試験されている。
［中略］
電極が組織の中に潜り込むとき、ソフトウェアはサンプルの記録を開始し、電極の先端の電気的活動のスパイクを検出する。ソフトウェアがスパイクを検出すると、少しだけ前進して、信号の変化を調べる。そこで信号が強くなったか弱くなったかを判断し、アルゴリズムによって電極を新しい位置に移動させ、さらにサンプルを記録し比較を行う。これを、電極が受ける信号が最大になるまで繰り返す。信号が弱くなると、アルゴリズムは自動的に、より強い信号が得られる場所に電極を移動させる。
なるほど、自分で位置を探る電極か。これがもっと進化すれば、神経制御式コンピューター旋盤ができるかもってことだな。 - A robotic brain-computer interface（英語）

- Collin Cunningham

訳者から：木の根っこみたいに、体の中に電極がぐいぐい潜っていくわけでしょ？　痛くないのかなー。

［[原文］

Posted by Tetsuo Kanai | Jun 4, 2008 01:00 AM
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May 27, 2008

Crabfuの新型SwashBot 3登場。よりカニらしく......

I-Weiは考えた。SwashBot 2は上出来だったけど、最初のSwashBot と比べるとキャラクターに欠ける。そこで、第三のバージョンを作ることにした。第二弾の動作性と第一弾の可愛らしい個性を融合させたバージョンだ。ボディーと脚は、ShapeLock という便利な素材で作った。出来上がったものを見たら、そのモデリング素材がすごく気になった。すごく薄くできるし自由度も高く、ボディーの形状も作りやすい。厚く作れば頑丈になり、脚などの可動パーツにも使える。
Swashbot

- Gareth Branwyn

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | May 27, 2008 01:00 AM
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May 22, 2008

ITP show: Brushbots - 自分の意志を持った筆

Brushbotsは自分でアートを作り出す、意志を持ったロボット型の筆だ。
Brush Botsは、ユーザーと二人三脚でアートを生み出す小さな機械です。紙の上に置くと、Brush Botsは木の枠の中をワイルドに走ったり回ったりして、予想のつかないパターンを描きます。ユーザーが紙の上にインクや絵の具や色水などたらすと、Brush Botsの動きがそれを作品に変えていきます。自動的に動き回る筆は、絵の具の中に突っ込み、色を混ぜ、その軌跡に美しい模様を残していきます。ユーザーとBrush Botsの共同作業です。人にBrush Botsにも主導権はありません。そうしてユニークな芸術作品が生まれます。

- Phillip Torrone

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | May 22, 2008 01:30 AM
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May 15, 2008

壮絶ロボバトル、模型戦艦の戦い＠Maker Faire

Maker Faireで行われたロボットたちの激しいバトル！　Boing Boing TV

Boing Boing tvのレポーター、Xeni Jardinが、Maker Faireで行われた Robogameが主催するCombotの様子をお届けする。ロボットたちが死ぬまで、あるいは動けなくなるまで戦う壮絶なバトル。お次はWestern Warship Combat ClubのBB弾をぶっ放す模型戦艦の戦いだ。参加者は、丹誠込めて作り上げたモデルシップを走らせ、実際に弾を発射する大砲で撃ち合う。最後まで浮かんでいた船が優勝。カメラマンは脚に1～2発食らったみたいだ。でも、かっこ悪いゴーグルのお陰で目玉は抜かれずに済んだ。

- Phillip Torrone

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | May 15, 2008 01:00 AM
Maker Faire, Robotics | Permalink | Comments (0) | TrackBack

May 12, 2008

CrabfuのSwashBot2

ボクたちの仲間CrabfuItことI-Wei Huangからしばらく連絡がなかったんだけど、ついに登場、かわいいSwashBot2だ！

SwashBot2

関連:

Swashbotです。ヨロシク

- Gareth Branwyn

訳者から：脚が1本増えて進化してる！

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | May 12, 2008 01:00 AM
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May 1, 2008

Pummerの写真あれこれ

Make: Flickr Pool に Pummer の写真とビデオがあるよ。
太陽光を集める Pummer（3/4 右方向より）

関連:

HOW TO - Pummer を作ろう - ある種ロボティクス植物、ある種テクノ彫刻（英語）

ある種ロボティックス植物、ある種テクノ彫刻。このかわいいデスクトップトイ Pummer!は、簡単に楽しく作れます。- ブログの読者には特別に、Make 英語版 Vol.08 "Toys and games"の記事をお見せしちゃおう！　ここをクリックするとPDFがダウンロードできます。または、iTunesで、このPDFやそのほかの記事のPDFもダウンロードできるよ(RSS 2.0 feed)。

こちらもどうぞ：
Pummerについて、またはPummerの部品が手に入る場所などの情報はいろんなところにあるけど、Pummerを含むBEAM系ロボットのことなら、Makeのお友達、Solarboticsがお勧め。Pummerに必要なパーツはすべてそこで揃う。Pummerのキット "HexPummer" も販売しているよ。この記事で紹介した LED1個を使うバージョン "BEP Project 1: The Pummer" の作り方も、無料で公開されている。

Hobbyengineeringもいろんなパーツを揃えてる。24mmx33mmのソーラーパネルとか、電気を溜めておける1.0Fのエアロジェル "super caps" なんかもある。

Solarbotics.net - BEAMコミュニティのポータルだ。LibraryとCircuitsのセクションにはPummerに関する情報も豊富。Galleryや製作者のサイトではPummerの写真がたくさん見られるよ。

BEAM Discussion Group - 技術的な質問なら、ここに聞くのがいちばん。親切なBEAMerがたくさん集っている。

Zach DeBordのゴージャスなBEAM作品は、彼のホームページをチェックしてほしい。

- Gareth Branwyn

訳者から：Make: Japanのイベントでも、BEAMやPummerのコンテストなんてできたらいいね。

［原文］

Posted by Tetsuo Kanai | May 1, 2008 12:50 AM
Green, Robotics | Permalink | Comments (1) | TrackBack

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